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    版本：2022版
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新聞資訊

機(jī)器人準(zhǔn)確定位的主要原因及解決方案

發(fā)布時(shí)間：2022-12-19 14:19:39
作者：川銘精工
閱讀：3056

目前，用機(jī)器人替代人工的趨勢更加顯著，為了滿足需求，很多客戶在購買成品機(jī)器人外，還需要自己動(dòng)手做。當(dāng)自己制作需要精密運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人時(shí)，機(jī)器人不能準(zhǔn)確定位這個(gè)問題經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)，本期川銘小編就為大家講解影響機(jī)器人準(zhǔn)確定位的主要原因以及相應(yīng)的解決辦法。


微信圖片_20221219142040.jpg



一、影響設(shè)備精度的原因


除了機(jī)構(gòu)端的影響，機(jī)器人/機(jī)械手使用較多的減速電機(jī)也會(huì)對定位精度造成影響。影響主要來自于電動(dòng)機(jī)齒輪之間固有的間隙--齒隙的存在。如果齒輪之間沒有間隙，就會(huì)因?yàn)閺?qiáng)行裝配導(dǎo)致負(fù)荷過大而不能運(yùn)轉(zhuǎn)，因此需要保留一定的齒隙。如果保持一個(gè)方向運(yùn)轉(zhuǎn)，齒輪之間沿著同一個(gè)方向嚙合，就不會(huì)出現(xiàn)偏差。但類似機(jī)器人等需要來回移動(dòng)的情況，會(huì)因?yàn)殚g隙而影響機(jī)器人定位的準(zhǔn)確性。

微信圖片_20221219142121.png

齒輪間隙雖小，與三角形原理類似，運(yùn)動(dòng)軸前端會(huì)放大這一偏移。

微信圖片_20221219142216.jpg

所以對于機(jī)器人這種對精度要求比較高的機(jī)械產(chǎn)品來說，會(huì)采取錐形齒輪，行星減速機(jī)上下段內(nèi)齒輪的齒隙去除機(jī)構(gòu)，或者使用諧波減速機(jī)等方式來減小齒隙，從而提高機(jī)器人的動(dòng)作精度。

微信圖片_20221219142249.png

錐形齒輪

微信圖片_20221219142332.jpg

行星減速機(jī)內(nèi)部構(gòu)造

微信圖片_20221219142336.png

諧波減速機(jī)平面圖


為了盡量減少齒隙產(chǎn)生的負(fù)面影響，在設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)的時(shí)候需要考慮空轉(zhuǎn)誤差的數(shù)值。所謂空轉(zhuǎn)誤差，是指相對同一定位目標(biāo)，正轉(zhuǎn)方向定位與反轉(zhuǎn)方向定位的位置最大差值。



二、影響空轉(zhuǎn)誤差的因素

主要有4種。

1.   減速機(jī)的齒隙

2.   機(jī)構(gòu)部分的間隙

3.   機(jī)構(gòu)剛性

4.   材料變形

而機(jī)器人這種由多種機(jī)構(gòu)組成的設(shè)備，需要將以上因素考慮在內(nèi)，才能減少空轉(zhuǎn)誤差帶來的影響，實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確定位。

川銘精工擁有多種減速型號(hào)的電動(dòng)機(jī)，可應(yīng)對不同的使用場合。其中諧波減速機(jī)型號(hào)的齒隙更小，可大幅降低空轉(zhuǎn)誤差，適用于多軸機(jī)器人等精密裝置。


目前，用機(jī)器人替代人工的趨勢更加顯著，為了滿足需求，很多客戶在購買成品機(jī)器人外，還需要自己動(dòng)手做。當(dāng)自己制作需要精密運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人時(shí)，機(jī)器人不能準(zhǔn)確定位這個(gè)問題經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)，本期川銘小編就為大家講解影響機(jī)器人準(zhǔn)確定位的主要原因以及相應(yīng)的解決辦法。


川銘減速機(jī)優(yōu)勢：
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      ④全方面售前、售中、售后服務(wù)
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